Erstmals wurde Wülfingen im Jahr 1175 mit Hermanus de Wulwinge in einer Urkunde des Bischofs von Hildesheim erwähnt.
Bis zum Ende des 16. Jahrhunderts ist die Wülfinger Burg der Stammsitz des Geschlechtes der Bock von Wülfingen gewesen. Danach wurde der Hauptsitz nach Elze und Bockerode verlegt.
Zeugnisse von der Anwesenheit des Geschlechtes der Bock von Wülfingen ist das Patronatsrecht, das Wappen der Familie und das Mousoleum.
(letzteres steht an der Leinestraße Ortsausfahrt Richtung Burgstemmen)
Die historischen Gebäude und Plätze des Ortes haben wir mit Hinweistafeln versehen.
- die ehemalige Burg von Wülfingen (bis 1643) und die Ölmühle (erbaut 1611) beide Objekte in der -Klappe-,
- das Voigthaus -Im Kampe-,
- das Adlige Gericht -Im Teiche-,
- Am Thie in der – Leinestraße-,
- dasBauertor -an der Friedhofsmauer-
- das Hirtenhaus -Calenbergerstraße-
- Taternpfahl (1736) steht am 1910 erbauten Wasserwerk (heute ein Industriedenkmal)
Die Geschichte des Dorfes Wülfingen kann beim Heimatbund Wülfingen erworben werden. z.B. bei Egon Wieckhorst, 31008 Elze.