Der Ursprung Wülfingens liegt in nebelgrauer Vorzeit. Keine Urkunde kann uns über die Entstehung berichten. Nur mit Hilfe der Ortsnamensforschung ist es möglich, einen Anhalt über das ungefähre Alter und den Namen unseres Heimatortes zu finden.

Eingereiht in die Gruppe der Siedlungen mit der Endung „….ingen“ ist Wülfingen ein sehr altes Dorf. Entstanden durch die Gründung einer Sippe, die zurückreicht in die Zeit, in der nach altgermanischer Weise die Familie oder Sippe noch gesondert wohnte. Der Ahnherr ist der Wulf oder hochdeutsch der Wolf gewesen.

Ältere Schreibweisen des Namen sind Wuluinge, Wluinge, Wolfingen, Wülfingen. In der Wülfinger Feldmark sind von Zollamtmann i.R. Leopold Lutter zahlreiche Funde aus der mittleren Steinzeit (18000 bis 5000 v. Chr.) und aus der jüngsten Steinzeit (5000 bis 1200 v. Chr.) wie Steinäxte, Steinbeile, Urnen, Spinnwirtel, und Feuersteinklingen gemacht worden.

Ferner sind von Leopold Lutter in der rinneschen Kiesgrube am ehemaligen Weghaus noch ein Schwert und eine Lanzen- oder Speerspitze aus der Bronzezeit ( 800 v. Chr.) gefunden worden. Diese beiden Stücke wurden dem Landesmuseum übergeben und nach Ansicht von Herrn Dr. Schroller seltene Funde.